编程示例

以下是通过Command-Slave功能，控制机器人的编程的一个示例。

作为例子，创建一个程序，通过PTP控制移动到6轴机器人的绝对位置(从开始位置到目标位置)。

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准备Command-Slave用变量。

在数组的结构体上，创建“eRC_AxesGroup”与“eRC_PosDensoRobot”型的变量。

请参照“数组的结构体和全局变量的创建”。

在这个例子中，通过数组声明各变量。请用户随意选择声明方法。

2

在“逻辑POU”文件夹中，创建程序类型的“(MAIN)主”和功能块类型的“(PositionData)位置数据”。

在这个例子中，用LD (Ladder Diagram)创建主，用ST(Structures Text)创建位置数据。请用户随意选择编程语言。

3

首先，编写位置数据程序。

声明起始位置与目标位置。

在这个例子中，将“RobotPosition[1]”声明为起始位置，将“RobotPosition[2]”声明为目标位置。

4

接着，编写主程序。

在程序的开头配置“MC_ReadAxesGroup”。

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配置"MC_Initialize"。

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为了防备发生错误的情形，配置“MC_Reset”。
请为输入变量“Execute”分配任意的全局变量。

为了接通机器人的电机，在“MC_Reset”后配置“MC_Power”。
请为输入变量“Enable”分配任意的全局变量。

另外，如下图所示，编写“MC_Reset”完成时“MC_Reset”的输入变量“Execute”被复位的程序。
同样地，编写发生错误时“MC_Power”的输入变量“Enable”被复位的程序。

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为了指定机器人的起始位置和目标位置，配置位置数据的FB。

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为了将机器人移动到开始位置，配置"MC_MoveAxisAbsolute"。
请为输入变量“Execute”分配任意的全局变量。
请为输入变量“AxisPosition”分配指定的起始位置。

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为了将机器人移动到目标位置，配置"MC_MoveAxisAbsolute"。
请为输入变量“Execute”分配任意的全局变量。
请为输入变量“AxisPosition”分配指定的目标位置。

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在程序的最后配置"MC_WriteAxesGroup"。

至此，程序创建完成。