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ID : 7679

MC_EncReset

执行编码器复位。

图形显示	FB范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup			不可以
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -	FALSE	不可以
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
J1	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : 无效	FALSE	不可以
J1	1轴的编码器复位 TRUE : 进行编码器复位。 FALSE: 不进行编码器复位。
J2	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : 无效	FALSE	不可以
J2	2轴的编码器复位 TRUE : 进行编码器复位。 FALSE: 不进行编码器复位。
J3	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : 无效	FALSE	不可以
J3	3轴的编码器复位 TRUE : 进行编码器复位。 FALSE: 不进行编码器复位。
J4	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : 无效	FALSE	不可以
J4	4轴的编码器复位 TRUE : 进行编码器复位。 FALSE: 不进行编码器复位。
J5	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : 无效	FALSE	不可以
J5	5轴的编码器复位 TRUE : 进行编码器复位。 FALSE：不进行编码器复位。
J6	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : 无效	FALSE	不可以
J6	6轴的编码器复位 TRUE : 进行编码器复位。 FALSE: 不进行编码器复位。
J7	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : 无效	FALSE	不可以
J7	7轴的编码器复位 TRUE : 进行编码器复位。 FALSE: 不进行编码器复位。
J8	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : 无效	FALSE	不可以
J8	8轴的编码器复位 TRUE : 进行编码器复位。 FALSE: 不进行编码器复位。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE: 这个FB已执行完毕。 FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个FB的处理状态 TRUE：正在执行这个FB。 FALSE: 未执行这个FB。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个FB异常结束。 FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID	WORD
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

关于编码器复位: 因编码器备份电池的寿命等发生错误“8540467**轴：编码器系统故障。”时，或控制器电源OFF时机器人受到过大的冲击发生错误“8540468**轴：编码器超速。”时，需要将编码器复位进行CALSET作业。

注意事项

执行编码器复位后，必须进行CALSET。
请在执行这个FB后，执行FB"MC_RobotCalSet"。

ID : 7679

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