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ID : 7603

MC_ReadRobotParameter

读取作为一般机器人的使用条件设定的参数。

图形显示 FB范畴
非动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可以
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 不可以
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
ParameterNo INT 1以上 1 不可以
参数编号
指定机器人的参数编号。
详细内容请阅读功能说明。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE: 这个FB已执行完毕。
FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy BOOL
这个FB的处理状态
TRUE：正在执行这个FB。
FALSE: 未执行这个FB。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个FB异常结束。
FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID WORD
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWORD
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。
Value REAL
参数值

功能说明

初始值因各机型而异。以下为VS的示例。

编号 表示 单位 初始值 内容
1 前端负载质量 g 4000 工具和工件的总质量
2 负荷重心位置X mm 0 工具和工件组合的负载的重心位置X分量
3 负荷重心位置Y mm 80 工具和工件组合的负载的重心位置Y分量
4 负荷重心位置Z mm 100 工具和工件组合的负载的重心位置Z分量
5 负载重心惯性Ix kgcm² 0 工具和工件组合的负载的重心位置X轴旋转惯性力矩
6 负载重心惯性Iy kgcm² 0 工具和工件组合的负载的重心位置Y轴旋转惯性力矩
7 负载重心惯性Iz kgcm² 0 工具和工件组合的负载的重心位置Z轴旋转惯性力矩
8 最佳可搬运质量设定模式 - 0 0：无效
1：PTP
2：CP
3：PTP、CP
10 地面设置、悬挂设定 - 0 0：地面设置
1：悬挂
2：壁挂（下）
3：壁挂（左）
4：壁挂（右）
11 重力补偿有效无效设定 - 0 0：重力补偿功能无效
1：重力补偿功能有效
12 设定挠度修正功能有效 - 0 根据动作位置、姿势、负载状况自动修正基于重力的机器人手臂挠度
0：无效
1：有效
14

TOOL、WORK返回设定

 - 0

在设定为有效的情况下，控制器电源ON时，根据上次控制器电源OFF时的TOOL、WORK编号进行返回。
根据142启动时TOOL编号、143启动时WORK编号的设定，该设定优先。
0：无效
1：有效

(注：相当于RC7M的TOOL、WORK返回条件）
15 切换TCP速度设定 - 1 0：取决于旋转动作
1：速度恒定
16 设定教导检查时加减速度降低 - 1 0：一次方
1：二次方
17 停止时允许脉冲宽度(J1) deg 0.01099 　
18 停止时允许脉冲宽度(J2) deg 0.00879 　
19 停止时允许脉冲宽度(J3) deg 0.00997 　
20 停止时允许脉冲宽度(J4) deg 0.01099 　
21 停止时允许脉冲宽度(J5) deg 0.00845 　
22 停止时允许脉冲宽度(J6) deg 0.01758 　
23 停止时允许脉冲宽度(J7) mm 0.12207 　
24 停止时允许脉冲宽度(J8) mm 0.12207 　
25 动作结束超时 ms 5600 指定了动作命令的“@E”或“@C”时，如果未在指定时间内收敛，则发生错误
26 控制LOG的记录时间 s 10 　
27 控制LOG的记录间隔 ms 8 控制LOG的记录间隔。
设定值：8、16、24、32ms
34 正方向软件限位(J1) deg 170.000 　
35 正方向软件限位(J2) deg 120.000 　
36 正方向软件限位(J3) deg 151.000 　
37 正方向软件限位(J4) deg 270.000 　
38 正方向软件限位(J5) deg 120.000 　
39 正方向软件限位(J6) deg 360.000 　
40 正方向软件限位(J7) mm 500.000 　
41 正方向软件限位(J8) mm 500.000 　
42 负方向软件限位(J1) deg -170.000 　
43 负方向软件限位(J2) deg -120.000 　
44 负方向软件限位(J3) deg -120.000 　
45 负方向软件限位(J4) deg -270.000 　
46 负方向软件限位(J5) deg -120.000 　
47 负方向软件限位(J6) deg -360.000 　
48 负方向软件限位(J7) mm 0.000 　
49 负方向软件限位(J8) mm 0.000 　
50
～
57		 增益减少比例(J1～J8) % 0 设定对应轴（1～8轴）的增益减少比例
60 设定回避特异点功能有效 - 0

0：无效
2：有效
可通过“189：特异点回避等级设定”变更特异点回避判断的等级。
78 周围环境温度 degC 40 结合周围环境温度设定。在温度变动较大的场所，设定最高时的周围环境温度。
－注意事项－
未正确设定周围环境温度时，机器人可能异常停止。另外，设定的温度低于实际的周围温度时，机器人可能发生故障。
82 通过(pass)再启动时的动作设定 - 0 通过动作中执行了停止处理后再启动时的动作目标位置的设定
0：向通过动作后的目标位置的动作（默认值）
1：向通过动作前的目标位置的动作
83 通过(pass)动作结束范围 mm 5 再启动时不向通过动作前的目标位置动作的条件。
以从目标位置开始的距离进行设定。
108 停止时允许位置 mm 0.100  
109 停止时允许姿势 deg 0.100  
110
～
117		 位置偏离检测机械臂允许范围(J1～J8) deg 10.000 　
118 设定TakeArm时清空路径点 - 1 设定TakeArm时执行的自由曲线的通过点取消处理的有效、无效。
0：有效
1：无效
119 紧急停止不一致检测无效化 - 0 指定是否进行检测。无安全I/O规格时有效。
0：检测
1：无效
120 紧急停止不一致检测周期 s 0.5 指定进行检测时的检测时间。无安全I/O规格时有效。
123 防护停止不一致检测无效化 - 0 指定是否进行检测。无安全I/O规格时有效。
0：检测
1：无效
124 防护停止不一致检测周期 s 0.5 指定进行检测时的检测时间。无安全I/O规格时有效。
136 Temperature Drift Offset - 1 0：OFF
1：ON
137 Path accuracy compensation mode - 0 对象仅为4轴机器人。
0：标准
1：提高高速时的精度
141 启动时手动模式 - 1

指定控制器启动时的手动动作模式。
1：各轴
2：X-Y
3：TOOL 
4098：X-Y（无姿势控制） 
4099：TOOL（无姿势控制）
142 启动时TOOL编号 - 0 指定控制器启动时的TOOL编号。
TOOL编号：0～63
143 启动时WORK编号 - 0 指定控制器启动时的WORK编号。
WORK编号：0～7
149 机器人轴无限旋转(J6) - 0 0：无效
1：有效
2：有效　机器人停止时自动在当前角度的±360(deg)范围内变更
152 Force sensor status - 0 系统中使用力感应器时，设定为有效。
0：无效
1：有效
153 b-CAP Slave速度 - 0 详细内容请参照“b-CAP通信规格书 RC8用”的“4.7 指令速度/加速度界限值的相关设定”。
0：伺服界限
1：伺服界限（外部速度联动）
2：指令界限
3：指令界限（外部速度联动）
171 臂前端编码器值确认动作停止判断模式 - 0 0：立即判断。到达目标位置后，立即执行下一行。
1：速度判断。到达目标位置后，推断以当前速度移动指定时间后仍停留在目标位置时，执行下一行。
2：时间判断。到达目标位置后，在指定时间内一直停留在目标位置时，执行下一行。
172～179 各轴编码器值确认动作停止判断模式 - 0 0：立即判断。到达目标位置后，立即执行下一行。
1：速度判断。到达目标位置后，推断以当前速度移动指定时间后仍停留在目标位置时，执行下一行。
2：时间判断。到达目标位置后，在指定时间内一直停留在目标位置时，执行下一行。
180 臂前端编码器值确认动作停止判断时间 ms 16 在臂前端编码器值确认动作停止判断中进行速度判断或时间判断时，指定判断使用的时间。
181～188 各轴编码器值确认动作停止判断时间 ms 16 在各轴编码器值确认动作停止判断中进行速度判断或时间判断时，指定判断使用的时间。
189 Setting of singularity avoidance level - 0 变更特异点回避判断。
0：通过开始/结束点的形态进行判断
1：通过开始/结束点的形态（但是，J4、J6的Single、Double、Triple除外）进行判断
190 启动时BASE编号 - 0 指定控制器启动时的BASE有效、无效。
0：无效
1：有效
215 设定高轨迹控制有效 - 0

指定高轨迹控制功能的有效/无效。
0：无效
1：有效
217 Vibration Control M setting - 0 指定振动功能M的有效、无效。
0：无效
1：有效
218 Display easy setting on start-up - 1

设定控制器启动时是否显示简单设定画面。
0：否
1：是（默认）
220 Payload command setting - 0 设定Payload指令的自变量（重心和惯量）省略时的举动。
0：代入0
1：当前值保持

221

 FoceSensorPayload command setting - 0 设定FoceSensorPayload command的自变量（重心和惯量）省略时的举动。
0：代入0
1：当前值保持

225

最佳动作附加轴同步互换模式

（Ver.2.4.*之后）

 - 1

设定使用最佳速度控制功能的模式1、3中的、目标位置的附加轴选项时的机器人的动作。

0：Ver 2.4.0 以上

1：不到Ver 2.4.0
253

指定自由曲线起始位置
（Ver.2.7.*之后）

 - 0

设定是否检查MoveS开始时当前位置是否为最初的路径点。

为“1：有效”时，当当前位置不是最初的路径点时，在动作开始时显示错误。

另外，为“1：有效”时，在路径点设定画面上选择了自由曲线动作时，可选择执行方法和动作方向。

详细内容请参照 “路径点确认步骤”的 “自由曲线的动作步骤” 。

0：无效
1：有效

264

悬挂时动作范围修正模式
（Ver.2.8.0.*或更高版本）

 - 1

修正HSR系列悬挂设置型的动作范围。

修正内容：避免轴端部及折皱保护罩与基础部分的接触。

详细内容请参照 “HSR系列：悬挂型” 。

0：无效
1：有效

注意事项

-

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