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ID : 7601

MC_ReadSysState

返回机器人控制器的状态。

图形显示	FB范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup			不可以
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -	FALSE	不可以
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
AreaNo	INT	0～31	0	可以
AreaNo	区域编号指定区域编号。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE: 这个FB已执行完毕。 FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个FB的处理状态 TRUE：正在执行这个FB。 FALSE: 未执行这个FB。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个FB异常结束。 FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID	WORD
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。
SysState	DWORD
SysState	RC8的状态

功能说明

获取的值的Bit状态如下表所示。

Bit	状态
0	机器人运行中（程序动作中）
1	机器人异常
2	伺服On状态
3	机器人初始化完成（选择I/O标准、MiniIO专用模式时）/机器人电源接通结束（选择I/O互换模式时）
4	自动模式
5	自动模式下且多功能教导器以外具有起动权时
6	电池耗尽警告
7	机器人警告
10	紧急停止状态
11	自动运行允许
12	防护停止
18	手动模式或教导检查模式
20	机器人动作中（指令值等级）
21	机器人动作中（编码器等级）

注意事项

-

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