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ID : 7490

MC_EncReset

执行编码器复位。

图形显示 AOI范畴
非动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 输入输出条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
J1 BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
1轴的编码器复位
TRUE : 进行编码器复位。
FALSE: 不进行编码器复位。
J2 BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
2轴的编码器复位
TRUE : 进行编码器复位。
FALSE: 不进行编码器复位。
J3 BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
3轴的编码器复位
TRUE : 进行编码器复位。
FALSE: 不进行编码器复位。
J4 BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
4轴的编码器复位
TRUE : 进行编码器复位。
FALSE: 不进行编码器复位。
J5 BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
5轴的编码器复位
TRUE : 进行编码器复位。
FALSE: 不进行编码器复位。
J6 BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
6轴的编码器复位
TRUE : 进行编码器复位。
FALSE: 不进行编码器复位。
J7 BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
7轴的编码器复位
TRUE : 进行编码器复位。
FALSE: 不进行编码器复位。
J8 BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
8轴的编码器复位
TRUE : 进行编码器复位。
FALSE: 不进行编码器复位。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE：这个AOI已执行完毕。
FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy BOOL
这个AOI的处理状态
TRUE：正在执行这个AOI。
FALSE: 未执行这个AOI。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个AOI异常结束。
FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID INT
错误的发生源
2800 : PLC的程序发生错误。
2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DINT
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

关于编码器复位
因编码器备份电池的寿命等发生错误“8540467**轴：编码器系统故障。”时，或控制器电源OFF时机器人受到过大的冲击发生错误“8540468**轴：编码器超速。”时，需要将编码器复位进行CALSET作业。

注意事项

执行编码器复位后，必须进行CALSET。
请在执行这个AOI后，执行AOI"MC_RobotCalSet"。

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