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ID : 7459

MC_ReadDOByte

获取机器人控制器的I/O输出信号的状态。(Byte)

图形显示	AOI范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
IoType	INT	0.1
IoType	DIO的种类指定DIO的种类。 [0：Hand I/O] [1：Mini I/O]
IoByteNo	INT	Hand I/O : 0 Mini I/O : 0,1
IoByteNo	I/O的Byte编号指定I/O的Byte编号。详细内容请阅读功能说明。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。
Value	INT
Value	输出的值输出0～255的值。

功能说明

获取机器人控制器的I/O输出信号的状态。

下面是Byte编号和机器人控制器的端口编号的对应表。

Hand I/O

IoByteNo	机器人控制器端口编号	机器人控制器 I/O名称
0	64	夹治具输出
	65	夹治具输出
	66	夹治具输出
	67	夹治具输出
	68	夹治具输出
	69	夹治具输出
	70	夹治具输出
	71	夹治具输出

Mini I/O

IoByteNo	机器人控制器端口编号	机器人控制器 I/O名称
0	16	CPU正常
	17	通用输出
	18	通用输出
	19	通用输出
	20	通用输出
	21	通用输出
	22	通用输出
	23	通用输出
1	24	通用输出
	25	通用输出
	26	通用输出
	27	通用输出
	28	通用输出
	29	通用输出
	30	通用输出
	31	通用输出

注意事项

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