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ID : 7458

MC_ReadDOBit

获取机器人控制器的I/O输出信号的状态。(Bit)

图形显示	AOI范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
IoType	INT	0.1
IoType	DIO的种类指定DIO的种类。 [0：Hand I/O] [1：Mini I/O]
IoBitNo	INT	Hand I/O : 0 ～ 7 Mini I/O : 0 ～ 15
IoBitNo	I/O的Bit编号指定I/O的Bit编号。详细内容请阅读功能说明。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。
Value	BOOL
Value	输出的值 TRUE : 1 FALSE : 0

功能说明

获取机器人控制器的I/O输出信号的状态。

下面是Bit编号和机器人控制器的端口编号的对应表。

Hand I/O

IoBitNo	机器人控制器端口编号	机器人控制器 I/O名称
0	64	夹治具输出
1	65	夹治具输出
2	66	夹治具输出
3	67	夹治具输出
4	68	夹治具输出
5	69	夹治具输出
6	70	夹治具输出
7	71	夹治具输出

Mini I/O

IoBitNo	机器人控制器端口编号	机器人控制器 I/O名称
0	16	CPU正常
1	17	通用输出
2	18	通用输出
3	19	通用输出
4	20	通用输出
5	21	通用输出
6	22	通用输出
7	23	通用输出
8	24	通用输出
9	25	通用输出
10	26	通用输出
11	27	通用输出
12	28	通用输出
13	29	通用输出
14	30	通用输出
15	31	通用输出

注意事项

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