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ID : 7437

MC_MoveJogTool

使用操作盘等，在工具模式下操作机器人。

图形显示 AOI范畴
动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 输入输出条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围
X_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
X坐标(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人向X坐标正方向动作。
Y_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
Y坐标(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人向Y坐标正方向动作。
Z_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
Z坐标(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人向Z坐标正方向动作。
RX_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
RX坐标(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人向RX坐标正方向动作。
RY_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
RY坐标(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人向RY坐标正方向动作。
RZ_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
RZ坐标(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人向RZ坐标正方向动作。
X_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
X坐标(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人向X坐标负方向动作。
Y_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
Y坐标(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人向Y坐标负方向动作。
Z_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
Z坐标(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人向Z坐标负方向动作。
RX_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
RX坐标(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人向RX坐标负方向动作。
RY_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
RY坐标(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人向RY坐标负方向动作。
RZ_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
RZ坐标(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人向RZ坐标负方向动作。
Inching BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
微动的有效
从FALSE变为TRUE后，微动模式有效。
Axis_InchingResolution REAL 0.0001～0.1
微动模式下各轴的移动角度
设定微动模式下各轴的移动角度。单位为“Deg”。
XY_InchingResolution REAL 0.01～1
微动模式下XY和工具的移动量
设定微动模式下各轴的移动量。单位为(mm)。
PostureControl BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
姿势控制的有效
指定机器人动作中是否进行姿势控制。
在特异点附近设为OFF，以便于操作。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Status BOOL
JOG动作状态
TRUE : 正在执行JOG动作。
FALSE : 未执行JOG动作。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个AOI异常结束。
FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID INT
错误的发生源
2800 : PLC的程序发生错误。
2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DINT
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

工具模式下机器人的操作如下图所示。

6轴机器人 4轴机器人
沿机器人法兰面的X、Y、Z轴直线动作。 沿第4轴的直角坐标直线动作。

注1：本图是设为TOOL0时的工具坐标系。该坐标系也称为机械界面坐标系。

注意事项

若要执行这个AOI，需要事先将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态。
若要将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，使用AOI"MC_Power"。

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