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ID : 7407

MC_Arrive

当前动作中的动作命令达到指定的动作完成比例前，使任务处于待机状态。

图形显示	AOI范畴
	动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
MotionRatio	REAL	0 < 动作比例 ≤ 100
MotionRatio	动作比例在0 < 动作比例 ≤ 100的范围内指定与动作距离之比。单位为“%”。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
CommandAborted	BOOL
CommandAborted	机器人控制中断表示这个AOI在控制机器人的途中是否已被中断的参数。 TRUE: 机器人的控制已被中断。 FALSE: 机器人的控制未被中断。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

如果在执行自任务的动作命令过程中执行Arrive命令，则在当前位置（编码器值）到达设定的动作比例前，使程序待机。

注意事项

若要执行这个AOI，需要事先将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态。
若要将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，使用AOI"MC_Power"。

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