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ID : 7404

MC_AddPathPoint

在指定路径中追加路径点。

图形显示	AOI范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
Position	eRC_Position		输入用
Position	路径点位置通过位置坐标(位置型)指定路径点。单位如下所示。 X,Y,Z : "mm" RX,RY,RZ : "Deg" FIG : "-" 即使向要控制的机器人中没有的要素输入值，机器人控制器也会忽略该值。例如，控制4轴机器人时，即使向变量"RX"输入值，机器人控制器在控制机器人时也不使用该值(变量"RX")。

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
RouteNo	INT	1～20
RouteNo	路径编号选择追加路径点的路径编号。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

在路径数据中追加路径点。

指定路径编号的路径数据上已经存在路径点时在该数据后面追加。

注意事项

-

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