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ID : 7373

MC_WriteAreaData

设定检测区域。

图形显示	AOI范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
AreaCenter	eRC_Coordinate		输入用
AreaCenter	区域中心位置指定检测区域中心点的位置和旋转（倾斜）。通过通过位置坐标(位置型)指定。
AreaRange	eRC_Vector		输入用
AreaRange	区域范围指定区域的大小。

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
AreaNo	INT	0～31
AreaNo	区域编号指定区域编号。
DetectionOutSet	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : 无效
DetectionOutSet	区域检测输出设定 TRUE : 输出区域检测。 FALSE: 不输出区域检测。
StorePosVarNo	INT	0以上
StorePosVarNo	保存变量编号指定存储检测位置的编号。 "-1"时不存储。
ErrorDetectionSet	INT	0～5
ErrorDetectionSet	错误检测设定指定检测方法和错误输出。通过 [0 : 对区域领域内部产生干扰时，无错误输出] [1 : 对区域领域内部产生干扰时，错误输出（干扰时电机不可ON）] [2 : 对区域领域内部产生干扰时，错误输出（干扰时，仅在手动模式下电机可ON）] [3 : 对区域领域外部产生干扰时，无错误输出] [4 : 对区域领域外部产生干扰时，错误输出（干扰时电机不可ON）] [5 : 对区域领域外部产生干扰时，错误输出（干扰时，仅在手动模式下电机可ON）]

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

-

注意事项

在区域的检测（检查）有效的状态，更改工件坐标时，更改后的工件坐标被反映到区域的判断中最大耗时10ms。
想切实通过工件坐标更改后的坐标值检测区域时，更改工件坐标前请将机器人置于不干涉区域的状态（例：使机器人停止），更改工件坐标后，等待足够长的时间后，重新运行机器人。

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