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ID : 7364

MC_SetSpeedMode

设定最佳速度控制功能。

图形显示	AOI范畴
	动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
ModeNo	INT	0～3
ModeNo	模式编号指定最佳速度控制功能的模式编号。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

为根据机器人的前端负荷或姿势，设定最佳速度、加速度的功能。可选择下表所示的4种模式。

模式	设定内容
模式	PTP动作	CP动作
0	根据机器人的负荷条件值，设定PTP动作时的最高速度和最高加速度。	根据机器人的负荷条件值，设定CP动作时的最高速度和最高加速度。
1	根据机器人的负荷条件值和动作中机器人的姿势，设定PTP动作时的最高速度和最高加速度。	与模式0相同
2	与模式0相同	根据机器人的负荷条件值和动作中机器人的姿势，设定CP动作时的最高速度和最高加速度。
3	与模式1相同	与模式2相同

如果在XR、SC机器人以及MC8上指定模式1、3，分别被设为模式0、2。

注意事项

若要执行这个AOI，需要事先将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态。
若要将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，使用AOI"MC_Power"。

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