最佳速度控制功能

根据机器人手臂前端安装的工具、工件的质量和重心位置，最佳速度、加速度也有所不同。因此，根据机器人的前端负荷或姿势，设定工具、工件的质量和重心位置及模式。

详细内容请参照功能指南的“最佳速度控制功能”。另外，关于设定步骤，请参照“最佳速度控制功能的设定方法”。

前端负载质量为工具和工件的总质量，单位为g。

通过TOOL0坐标系表示负载重心位置。单位为mm。

6轴机器人时

如下图所示定义6轴机器人的TOOL0坐标系。

TOOL0坐标系的原点为6轴法兰中心。

TOOL0坐标系的Y分量为从法兰中心到基准孔方向（定向矢量方向），Z分量为通过法兰中心的与法兰面垂直的方向（近似矢量方向），X分量为以定向矢量为Y轴、以近似矢量为Z轴时的右手坐标系中的X轴方向（通常矢量方向）。

另外，基准孔是指VM为φ6H7，其它为φ5H7的销钉孔。

右手坐标系

4轴机器人时