机械界面坐标系

安装夹治具和工具的机器人的机械臂前端称为机械界面。4轴机器人的机械界面分为标准规格的轴型和安装有另售法兰的法兰型两种。

如下图所示，以轴前端或者法兰中心为原点的3维直角坐标称为机械界面坐标系。

	箭头视图A	箭头视图B
轴型 （标准规格）
法兰型