通过输入数值进行视觉校准的步骤

通过输入3点的数值进行校准的实施步骤

按照以下步骤实施。

1

操作路径：基本画面 - [F8 视觉] - [F1 视觉校准]

打开视觉校准画面。

2

显示校准对象编号(0～31)的Cal数据表。

也可确认已输入的值。

分为以下3个操作方法。

• 指定编号
  按压[F3 选择编号]按钮，打开编号选择画面。输入编号，按压[OK]按钮后，显示所选编号的Cal数据表。
• 翻页
  使用[F1 上一页]、[F2 下一页]按钮，显示相应编号的Cal数据表。
• 移动光标
  使用箭头键或漫步旋钮移动光标，显示相应编号的Cal数据表。

3

使用数值输入视觉的3点坐标(X,Y)。

分为以下2个输入方法。

• 输入数值
  选择要输入的位置，按压[F5 编辑]按钮后，打开数值输入用画面。输入数值，按压[OK]按钮后，输入至所选位置。
• 指定变量
  选择要输入的点X或Y，按压[F4 读入变量]按钮后，打开V变量编号的输入画面。输入编号并按压[OK]按钮后，将变量的X、Y值复制至要输入的点X、Y。

4

输入视觉各点所对应机器人的3点坐标(X,Y,Z)。

分为以下3个方法。

• 输入数值
  选择要输入的位置，按压[F5 编辑]按钮后，打开数值输入用画面。输入数值，按压[OK]按钮后即可进行输入。
• 指定变量
  选择要输入的点X、Y、Z中的任意一个，按压[F4 读入变量]按钮后，打开P变量编号的输入画面。输入编号并按压[OK]按钮后，将变量的X、Y、Z值复制至要输入的点X、Y、Z。
• 获取当前位置
  选择要输入的点X、Y、Z中的任意一个，按压[F6 获取位置]按钮后，显示确认画面。按压[OK]按钮后，将机器人当前位置的值复制至要输入的点X、Y、Z。

5

按压[执行校准]按钮。

计算变换矩阵并在“CALDATA”栏中显示。

• 如果视觉坐标和机器人坐标均未输入3点，则将发生错误，导致无法计算。
• 在“CALDATA”栏中，按压[F5 编辑]按钮后可变更数值。

6

控制器电源OFF后仍要保持数据时，按压[保存校准]按钮。数据保存至保存用存储器。

7

通过以下任一方法关闭视觉校准画面。

按压[OK]按钮后，将数据保存至操作用存储器，并关闭视觉校准画面。

按压[Cancel]按钮后，不将数据保存至操作用存储器，直接关闭视觉校准画面。

变换矩阵的数值输入

可通过其它方法计算变换矩阵时，也可仅输入变换矩阵的值。

实施上述Step1、Step2后，选择“CALDATA”的相应项目，并按压[F5 编辑]按钮。