CALSET实施前的确认事项

VS-6556/6577系列机器人中无4轴机械末端。

实施CALSET时，如果4轴的CALSET位置错误旋转1圈(360°)，则导致机内配线卷入曲柄并断线。执行无4轴机械末端机型的CALSET时，请确认以下的标准4轴位置后进行作业。

注意如果4轴旋转360°以上，则可能会导致机内配线断线（无4轴机械末端机型）

CALSET实施前的4轴位置确认

1. 手动运行4轴，以便夹治具控制信号连接器移至上方。
2. 拆下第二机械臂的外壳，以便查看机内配线。 下图表示各机型的拆卸外壳。
   

   VS-6577	VS-6556

3. 确认4轴是否处于标准位置。
   “第二机械臂的夹治具控制信号连接器(CN21)面为上侧”时，“机内配线未卷入曲柄的状态”为标准位置。
   

   VS-6577时的确认方法
   可看到机内配线即为正常。（如果机内配线卷入曲柄则看不到）

   
   

   VS-6556时的确认方法
   可看到机内配线处于此状态即为正常。	从左图状态开始旋转4轴时，机内配线将卷入曲柄，在左图位置看不到。 （图为250°旋转附近）

4. 未处于标准位置时，手动运行4轴移至标准位置。至此，CALSET前的准备完成。