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变更第2轴的机械末端

VS-6556/6577系列出厂时，设计机械末端使第2轴的动作角度为下表的角度。

动作角度由设定在机械末端内侧的软件限制决定。

出厂时的动作角度（VS-6556/6577系列）

机器人型式	2轴的动作角度
VS-6556型	+135°、-100°
VS-6577型	与上述相同

追加机械限动器并将变更第2轴的机械末端称作机械末端变更。

变更第2轴的机械末端时，需要用户准备机械限动器。

变更机械末端位置时，请变更机械末端内侧的软件限制(PLIM,NLIM)。

另外，变更机械末端的同时变更RANG值时需要进行CALSET。

RANG值为确定机器人基准位置和机械末端关系的角度，也称为基准角或准备角(Ready angle)。

需要进行CALSET时（例如更换电机时等），如果拆下用户准备的机械末端变更零部件，进行CALSET，则在变更机械末端的同时无需变更RANG值及进行CALSET。
需要进行CALSET时，如果在机械末端变更零部件安装的状态下进行CALSET，变更机械末端的同时需要变更RANG值及进行CALSET。此时，请注意精度与用户制作的机械末端变更零部件有关。另外，请用户参照“项目备份”进行RANG值和CALSET值变更后值的管理。

记载有变更第2轴的机械末端时,无需变更RANG值及进行CALSET的示例。

2轴机械末端变更的概要

变更2轴机械末端时，需要将以下零部件安装到机器人本体上。

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