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动作模式的种类
手动模式中包括各轴模式、X-Y模式、TOOL模式3种模式。3种模式中的任何一种模式下，都可以通过多功能教导器或小型教导器手动操作机器人。
各轴、X-Y、工具模式相应的机器人操作
| 6轴机器人 | 4轴机器人 | |
|---|---|---|
| 各轴模式 |  |  |
| 6个轴分别单独动作。 | 4个轴分别单独动作。 | |
| X-Y模式 |  |
 |
| 沿直角坐标直线动作。 | 沿直角坐标直线动作。 | |
| 工具模式 |  |
4轴机器人工具安装用法兰的
|
| 沿机器人法兰面的X、Y、Z轴直线动作。 | 沿第4轴的直角坐标直线动作。 |
注1：本图是设为TOOL0时的工具坐标系。该坐标系也称为机械界面坐标系。
5轴机器人只有在法兰正确地与机器人XY平面平行（RX、RY为0度）时，才能保持固定的法兰姿势（法兰的三维朝向）。除此之外，法兰姿势不相同。
手动模式下，机器人在法兰（机械界面）及TCP点的最高速度不得超过250mm/s。
但是，请注意位于距TCP一定距离的可动部分（工具外围部分、外部的用户配线等）可能超过限制速度。
（TCL：工具坐标系的原点）
手动模式切换方法
运行开始时，请将速度设定在20%以下进行操作。如果开始就高速运行，则机器人可能与周围的设备发生碰撞。
- 使用多功能教导器时
1
将模式切换开关调整为[MAN]。
2
按压[M-MOD]。
将显示下一步骤所示的[运行模式选择]视窗。
3
使用光标键、或者直接触摸画面选择模式，按压[OK]。
在状态栏的模式显示部分显示选择的动作模式。
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