劣化测试

劣化标准请参照动作中的单轴伺服log（转矩指令值(%)）。减震器出现劣化时，扭矩指定值（电流值）增大。更换标准为最大电流值的90%。超过90%后为更换时期，应同时更换上下2个减震器。

log的获取方法

通过单轴伺服log获取用程序和多功能教导器获取单轴伺服log。

详情请参照多功能教导器操作指南的“伺服log的获取、显示、保存”。

1

创建获取用程序。

参考下图的log获取用抽样程序，创建所需程序。

获取单轴伺服log的抽样程序

'!TITLE "absorber"

Sub Main
	Takearm Keep = 0
	Speed 100
	Move P, P50
	Syslog.Servo.Clear
	Syslog.Servo.Start
	Delay 200
	Move P, P51
	Delay 200
	Move P, P50
	Delay 400
	Syslog.Servo.Stop
	Givearm
End Sub

2

执行程序。

3

通过多功能教导器获取伺服log。

操作路径： [F2 机械臂]-[F3 伺服状态]-[伺服log 标记]

如果按压[伺服log 标记]，则显示以下的[伺服log]视窗。

4

将描绘轴的J3、位置偏差项目变更为[扭矩指令]后，按下[显示更新]并确认扭矩指令值。