软件限制

通过软件设定各轴的可运行范围（软件限制），以避免由于物理性碰撞或与机械末端接触而产生的损伤。

出厂时已将软件限制设定在稍微靠近机械末端的位置。第4轴（T轴）无机械限动器，但设定有软件限制。

如果机器人在手动运行或自动运行中到达软件限制，则会显示错误讯息并停止。自动运行时，电机电源也将切断。

机器人进入软件限制设定的范围内后有效。

软件限制的出厂设定值

第1轴（X轴）

第2轴（R轴）

第3轴（Z轴）

第4轴（T轴）行程

变更软件限制时的注意事项

变更第2轴（R轴）软件限制时，应在选择机械限动器和R轴动作范围后进行。

选择R轴动作范围后，软件限制复位。 确认实际作业环境中的机器人的运行范围。另外，请注意不要混淆单位。 如果错误地过度缩小动作范围，则机器人可能表现为停止动作。

软件限制的变更步骤

在多功能教导器的软件限制设定画面上变更值，并再次接通机器人控制器的电源。

关于操作方法，请参照多功能教导器操作指南的“软件限制的显示、设定”。