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软件限位
通过软件设定各轴的可运行范围（软件限位），以避免由于物理性碰撞或与机械末端接触而产生的损伤。
出厂时已将软件限位设定在稍微靠近机械末端的位置。
如果机器人在手动运行或自动运行中到达软件限位，则会显示错误讯息并停止。自动运行时，电机电源也将切断。
机器人进入软件限位设定的范围内后有效。
软件限位不是基于安全规格的功能。
软件限制的出厂时设定[HM系列]
HM标准型
| 机器人型式 | 标准 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| HM-4***1 | HM-4***A | HM-4***2 HM-4***2-UL |
HM-4***3 HM-4***3-UL |
HM-4***4 HM-4***4-UL |
||
| 第3轴(Z)行程 | 100mm | 150mm | 200mm | 300mm | 400mm | |
| 第1轴 | 正方向 | 165° | ||||
| 负方向 | -165° | |||||
| 第2轴 | 正方向 | 147°（HM-4*60*为143°） | ||||
| 负方向 | -147°（HM-4*60*为-143°） | |||||
| 第3轴 | 正方向 | 350mm | 350mm | 350mm | 350mm | 350mm |
| 负方向 | 250mm | 200mm | 150mm | 50mm | -50mm | |
| 第4轴 | 正方向 | 360° | ||||
| 负方向 | -360° | |||||
HM-Ｗ 防尘防溅型
机器人型式 |
防尘防溅规格 |
|||
|---|---|---|---|---|
| HM-4***2-W HM-4***2-W-UL |
HM-4***3-W HM-4***3-W-UL |
HM-4***4-W HM-4***4-W-UL |
||
第3轴(Z)行程 |
200mm | 300mm | 400mm | |
第1轴 |
正方向 | 165° |
||
| 负方向 | -165° |
|||
第2轴 |
正方向 | 147°（HM-4*60*-W为140°、 HM-4*70*-W为146°） |
||
| 负方向 | -147°（HM-4*60*-W为-140°、 HM-4*70*-W为-146°） |
|||
第3轴 |
正方向 | 310mm | 310mm | 310mm |
| 负方向 | 110mm | 10mm | -90mm | |
第4轴 |
正方向 | 360° |
||
| 负方向 | -360° |
|||
HM-C5 清洁型
机器人型式 |
清洁型类型 |
||
|---|---|---|---|
| HM-4A852-C5 HM-4AA02-C5 |
HM-4A853-C5 HM-4AA03-C5 |
||
第3轴(Z)行程 |
200mm | 300mm | |
第1轴 |
正方向 | 165° |
|
| 负方向 | -165° |
||
第2轴 |
正方向 | 147° |
|
| 负方向 | -147° |
||
第3轴 |
正方向 | 310mm | 310mm |
| 负方向 | 110mm | 10mm | |
第4轴 |
正方向 | 360° |
|
| 负方向 | -360° |
||
HMS-4*70*：机械臂全长700mm 悬挂型
机器人型式 |
标准 |
防尘防溅 |
|||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| HMS-4*702 HMS-4*702-UL |
HMS-4*703 HMS-4*703-UL |
HMS-4*704 HMS-4*704-UL |
HMS-4*702-W HMS-4*702-W-UL |
HMS-4*703-W HMS-4*703-W-UL |
HMS-4*704-W HMS-4*704-W-UL |
||
第3轴(Z)行程 | 200mm | 300mm | 400mm | 200mm | 300m | 400mm | |
第1轴 |
正方向 | 165° |
165° |
||||
| 负方向 | -165° |
-165° |
|||||
第2轴 |
正方向 | 145° |
142° |
||||
| 负方向 | -145° |
-142° |
|||||
第3轴 |
正方向 | -436mm | -456mm | -456mm | -496mm | -496mm | -496mm |
| 负方向 | -656mm | -756mm | -856mm | -696mm | -796mm | -896mm | |
第4轴 |
正方向 | 360° |
|||||
| 负方向 | -360° |
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HMS-4*85*：机械臂全长850mm 悬挂型
机器人型式 |
标准 |
防尘防溅 |
|||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| HMS-4*852 HMS-4*852-UL |
HMS-4*853 HMS-4*853-UL |
HMS-4*854 HMS-4*854-UL |
HMS-4*852-W HMS-4*852-W-UL |
HMS-4*853-W HMS-4*853-W-UL |
HMS-4*854-W HMS-4*854-W-UL |
||
第3轴(Z)行程 |
200mm | 300mm | 400mm | 200mm | 300mm | 400mm | |
第1轴 |
正方向 | 165° |
165° |
||||
| 负方向 | -165° |
-165° |
|||||
第2轴 |
正方向 | 142° |
142° |
||||
| 负方向 | -142° |
-142° |
|||||
第3轴 |
正方向 | -436mm | -456mm | -456mm | -496mm | -496mm | -496mm |
| 负方向 | -656mm | -756mm | -856mm | -696mm | -796mm | -896mm | |
第4轴 |
正方向 | 360° |
|||||
| 负方向 | -360° |
||||||
变更软件限位时的注意事项
确认实际作业环境中的机器人的运行范围。另外，请注意不要混淆单位。
变更软件限位后，机器人当前位置超过软件限位位置时，通过手动操作仅可在可运行范围方向动作。手动操作时，在各轴模式的软件限位内移动。
软件限位的变更步骤
在多功能教导器的软件限位设定画面上变更值，并再次接通机器人控制器的电源。
关于操作方法，请参照多功能教导器操作指南的“软件限制的显示、设定”。
再次接通控制器的电源后，变更后的软件限位生效。
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