法兰组件（选件）的安装方法

法兰组件由“法兰盘（包括固定用螺栓、定位螺丝、2颗M5螺栓、定位用法兰盘盖板）”及“定位键”构成。

法兰组件的安装

按照以下的步骤将法兰盘安装在机器人本体旋转轴上。（参照下图）

1. 通过手动模式将Z轴旋转轴移到上升端附近，断开电机电源，断开控制器电源。
2. 将定位键插入Z轴旋转轴的键槽。
3. 对Z轴旋转轴外周和法兰盘内周的接触面进行脱脂处理（用乙醇擦拭油分）。
4. 将法兰盘插入Z轴旋转轴。一直插到旋转轴下端接触定位用法兰盘盖板，用定位螺丝临时紧固。
5. 按照下表的紧固扭矩，用固定用螺栓与定位螺丝固定法兰盘。
   

   适用机型	螺栓＆螺丝	安装扭矩
   10kg可搬运型	固定用螺栓(M8)	35±6 Nm
   	定位螺丝(M5)	1.5±0.15 Nm
   20kg可搬运型	固定用螺栓(M10)	70±13 Nm
   	定位螺丝(M5)	1.5±0.15 Nm

6. 拆下M5螺栓2颗，拆下定位用法兰盘盖板。