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ID : 3211

MC_WriteAreaDataOp1

设定指定的检测区域的选项(检测间隔、检测姿势)。

图形显示	FB编号	FB范畴
	FB2132	非动作

输入参数

参数名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	Int	1以上	1	不可以
AxesGroup	机器人编号指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute	Bool	True : 启动 False : -	False	不可以
Execute	开始执行从False变为True后，执行这个FB。
AreaNo	Int	0～31	0	不可以
AreaNo	区域编号指定区域编号。
CycleDetection	Int	0～4	-1	可以
CycleDetection	检测间隔选择区域的检测间隔。 [0 : 8ms　(初始值)] [1 : 2ms] [2 : 4ms] [3 : 16ms] [4 : 32ms]
DetectionPosture	eRC_Vector			可以
DetectionPosture	检测姿势除位置外，需要将姿势也作为检测对象时，使用X、Y、Z方向的角度指定。单位为“Deg”。
DetectionPostureRange	Real	0以上	-1	可以
DetectionPostureRange	检测姿势的容许误差指定检测姿势的容许误差。如果指定了"-1"，不将姿势作为检测对象。

输出参数

参数名	数据型 / 说明
Done	Bool
Done	执行完毕确认 True : 这个FB已执行完毕。 False : 这个FB未执行完毕。
Busy	Bool
Busy	这个FB的处理状态 True : 正在执行这个FB。 False : 未执行这个FB。
Error	Bool
Error	有无错误 True : 这个FB异常结束。 False : 这个FB正常结束。
ErrorID	Word
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWord
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

-

注意事项

在区域的检测（检查）有效的状态，更改工件坐标时，更改后的工件坐标被反映到区域的判断中最大耗时10ms。
想切实通过工件坐标更改后的坐标值检测区域时，更改工件坐标前请将机器人置于不干涉区域的状态（例：使机器人停止），更改工件坐标后，等待足够长的时间后，重新运行机器人。

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