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ID : 3203

MC_AddPathPoint

在指定路径中追加路径点。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2124 非动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
RouteNo Int 1～20 1 不可以
路径编号
选择追加路径点的路径编号。
Position eRC_Position 不可以
路径点位置
通过位置坐标(位置型)指定路径点。单位如下所示。
X,Y,Z : "mm"
RX,RY,RZ : "Deg"
FIG : "-"

即使向要控制的机器人中没有的要素输入值，机器人控制器也会忽略该值。
例如，控制4轴机器人时，即使向变量"RX"输入值，机器人控制器在控制机器人时也不使用该值(变量"RX")。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

在路径数据中追加路径点。

指定路径编号的路径数据上已经存在路径点时在该数据后面追加。

注意事项

-

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