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ID : 3201

MC_PalletTargetPosition

指定托板的条件，通过该条件指定从第几层的开头起的第几号，可获取该位置。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2122 非动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
VerticalSplit Int 1以上 1 不可以
托板的纵分割数
指定从托板的P1到P3方向的分割数(N)。
HorizontalSplit Int 1以上 1 不可以
托板的横分割数
指定从托板的P1到P2方向的分割数(M)。
PalletHeights Real - 0 不可以
托板1层的高度
指定1层的高度。使用[1层的高度]*([层叠位置]-1）计算托板的高度位置。逐渐堆高时输入正值。逐渐减少时输入负值。
PalletCornersP1No Int 0以上 0 不可以
托板的四角P1编号
使用位置坐标(位置型)指定托盘四角中的开头位置。
PalletCornersP2No Int 0以上 0 不可以
托板的四角P2编号
使用位置坐标(位置型)指定托盘四角中的第2个位置。
PalletCornersP3No Int 0以上 0 不可以
托板的四角P3编号
使用位置坐标(位置型)指定托盘四角中的第3个位置。
PalletCornersP4No Int 0以上 0 不可以
托板的四角P4编号
使用位置坐标(位置型)指定托盘四角中的第4个位置。
PalletTargetPosNo Int 1 - (纵分割*横分割) 1 不可以
托板目标位置编号
指定从该层开头开始数的第几号。
StackedNo Int 1以上 1 可以
层叠位置
指定从开头开始数的第几层。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。
PalletTargetPosition eRC_Position
托板的目标位置

功能说明

指定托板的条件，通过该条件指定从第几层的开头起的第几号，可获取该位置。
使用P1_P3分割数(N)、P1_P2分割数(M)、托板高度、托板四角位置(P1～P4)指定托板的条件。
托板的位置编号如图所示：从P1开始向P2排列，到达P2后，沿P1到P3方向从+1的位置横向排列。


注意事项

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