<< 向前        下一页 >>

ID : 3178

MC_CallSubRoutine

调出机器人程序。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2046 动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
ProgramNo Int 0以上 0 可以
PAC程序编号
指定机器人控制器中保存的程序的编号。
Task Int 0,1 4 可以
任务
指定任务的种类。
[0：通常任务]
[1：特权任务]

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Active Bool
机器人的控制状态
True : 这个FB正在控制机器人。
False: 这个FB未控制机器人。
CommandAborted Bool
机器人控制中断
表示这个FB在控制机器人的途中是否已被中断的参数。
True : 机器人的控制已被中断。
False : 机器人的控制未被中断。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

关于特权任务
特权任务为可执行任务，与机器人控制器的运行模式无关。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

ID : 3178

<< 向前        下一页 >>