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ID : 3149

MC_SetSpeedMode

设定最佳速度控制功能。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2017 动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
ModeNo Int 0～3 0 可以
模式编号
指定最佳速度控制功能的模式编号。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

为根据机器人的前端负荷或姿势，设定最佳速度、加速度的功能。可选择下表所示的4种模式。

模式 设定内容
PTP动作 CP动作
0 根据机器人的负荷条件值，设定PTP动作时的最高速度和最高加速度。 根据机器人的负荷条件值，设定CP动作时的最高速度和最高加速度。
1 根据机器人的负荷条件值和动作中机器人的姿势，设定PTP动作时的最高速度和最高加速度。 与模式0相同
2 与模式0相同 根据机器人的负荷条件值和动作中机器人的姿势，设定CP动作时的最高速度和最高加速度。
3 与模式1相同 与模式2相同

如果在XR、SC机器人以及MC8上指定模式1、3，分别被设为模式0、2。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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