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ID : 3146

MC_MoveJogWork

使用操作盘等，在XY模式下操作机器人。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2014 动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
X_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
X坐标(+)
从False变为True后，机器人向X坐标正方向动作。
Y_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
Y坐标(+)
从False变为True后，机器人向Y坐标正方向动作。
Z_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
Z坐标(+)
从False变为True后，机器人向Z坐标正方向动作。
RX_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
RX坐标(+)
从False变为True后，机器人向RX坐标正方向动作。
RY_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
RY坐标(+)
从False变为True后，机器人向RY坐标正方向动作。
RZ_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
RZ坐标(+)
从False变为True后，机器人向RZ坐标正方向动作。
X_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
X坐标(-)
从False变为True后，机器人向X坐标负方向动作。
Y_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
Y坐标(-)
从False变为True后，机器人向Y坐标负方向动作。
Z_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
Z坐标(-)
从False变为True后，机器人向Z坐标负方向动作。
RX_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
RX坐标(-)
从False变为True后，机器人向RX坐标负方向动作。
RY_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
RY坐标(-)
从False变为True后，机器人向RY坐标负方向动作。
RZ_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
RZ坐标(-)
从False变为True后，机器人向RZ坐标负方向动作。
Inching Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 False 可以
微动的有效
从False变为True后，微动模式有效。
Axis_InchingResolution Real 0.0001～0.1 0.0004 可以
微动模式下各轴的移动角度
设定微动模式下各轴的移动角度。单位为“Deg”。
XY_InchingResolution Real 0.01～1 0.01 可以
微动模式下XY和工具的移动量
设定微动模式下各轴的移动量。单位为(mm)。
PostureControl Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 True 可以
姿势控制的有效
指定机器人动作中是否进行姿势控制。
在特异点附近设为OFF，以便于操作。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Status Bool
JOG动作状态
True : 正在执行JOG动作。
False : 未执行JOG动作。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

XY模式下的机器人操作如下图所示。

6轴机器人 4轴机器人
沿直角坐标直线动作。 沿直角坐标直线动作。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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