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ID : 3145

MC_MoveJogJoint

使用操作盘等，在各轴模式下操作机器人。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2013 动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Axis1_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
1轴(+)
从False变为True后，机器人的1轴向正方向动作。
Axis2_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
2轴(+)
从False变为True后，机器人的2轴向正方向动作。
Axis3_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
3轴(+)
从False变为True后，机器人的3轴向正方向动作。
Axis4_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
4轴(+)
从False变为True后，机器人的4轴向正方向动作。
Axis5_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
5轴(+)
从False变为True后，机器人的5轴向正方向动作。
Axis6_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
6轴(+)
从False变为True后，机器人的6轴向正方向动作。
Axis7_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
7轴(+)
从False变为True后，机器人的7轴向正方向动作。
Axis8_Plus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
8轴(+)
从False变为True后，机器人的8轴向正方向动作。
Axis1_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
1轴(-)
从False变为True后，机器人的1轴向负方向动作。
Axis2_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
2轴(-)
从False变为True后，机器人的2轴向负方向动作。
Axis3_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
3轴(-)
从False变为True后，机器人的3轴向负方向动作。
Axis4_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
4轴(-)
从False变为True后，机器人的4轴向负方向动作。
Axis5_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
5轴(-)
从False变为True后，机器人的5轴向负方向动作。
Axis6_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
6轴(-)
从False变为True后，机器人的6轴向负方向动作。
Axis7_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
7轴(-)
从False变为True后，机器人的7轴向负方向动作。
Axis8_Minus Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
8轴(-)
从False变为True后，机器人的8轴向负方向动作。
Inching Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 可以
微动的有效
从False变为True后，微动模式有效。
Axis_InchingResolution Real 0.0001～0.1 0.0004 可以
微动模式下各轴的移动角度
设定微动模式下各轴的移动角度。单位为“Deg”。
XY_InchingResolution Real 0.01～1 0.01 可以
微动模式下XY和工具的移动量
设定微动模式下各轴的移动量。单位为(mm)。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Status Bool
JOG动作状态
True : 正在执行JOG动作。
False : 未执行JOG动作。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

各轴模式下的机器人操作如下图所示。

6轴机器人 4轴机器人
6个轴分别单独动作。 4个轴分别单独动作。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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