路径偏差防止

当通过自由曲线插补（Move S）动作指定的路径出现偏差时，在路径点的设定上想办法，能够防止。

在此阐述设定以下的路径点时的防止对策。

路径A

从路径点No.1开始自由曲线插补（Move S）动作，防止路径A的偏差。

1. 在与路径点No.1相同的坐标上设定Move点，使其按照待机位置→路径点No.1执行Move动作。
2. 使其从路径点No.1起执行自由曲线插补（Move S）动作。

程序示例

通过GetPathPoint命令将路径点No.1的坐标代入P变量(P1)，朝该P变量执行Move动作后，执行自由曲线插补（Move S）动作。使用GetPathPoint命令，不需要教导。修订路径点时也被反映。

    TakeArm
    P1 = GetPathPoint( 2, 1 ) ‘将路径编号2的路径点No.1的坐标代入P1
    Move L, P0 ‘待机位置
    Move L, P1 ‘朝与路径点No.1坐标相同的Move点动作
    HighPathAccuracy True ‘进入高轨迹模式
    Move S, 2 ‘路径编号2的自由曲线插补动作
    HighPathAccuracy False ‘离开高轨迹模式

路径B

在直线开始点之后，直线结束点之前，添加直线上的路径点，防止路径B的偏差。

添加路径点时，请注意以下几点：

• 请将要添加的路径点示教到相距直线开始点、直线结束点1～2mm的位置。要是0.5mm以下的近点，没有效果。
  另外，当动作速度快时，近距离的路径点被视为同一点，直线有时鼓出来。此时，请隔开添加路径点。
• 请不要改变直线开始点、结束点、添加路径点间的手腕姿态。

• 当直线为最终路径时，也请在直线开始点之后添加路径点。