定位速度设定时的注意事项

1. 高速水平移动机器人时，尽可能在Z轴上升端附近进行教导。
2. 限定为通过PTP动作移动机器人时，如下图所示，仅J1轴和J2轴自动根据Z轴坐标位置设定最高速度限制，以使其在Z轴下降端附近的定位更稳定。 因此，J1轴、J2轴的定位时间根据下图最高速度限制值而延长。
   
   例如，在地面安装类型的HSA1系列机器人上，动作开始位置的Z轴坐标　186mm　动作结束位置的Z轴坐标　86mm时，用SP100运行时的最高速度限制值在Z轴坐标　186mm时为　95，在Z轴坐标　86mm时为　70，此时最高速度为较小的值（最下降端时）的70。

HSA1系列的Ｊ1轴、Ｊ2轴的最高速度限制（PTP动作）