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ID : 2923
机器人的定位时间
- 请利用WINCAPSIII，算出循环时间。
- 算出的时间是指从机器人动作开始至到达目标点所需的时间。
- 如果使机器人向定位目标点动作，且超过目标到达点后，如下图所示，振动衰减并定位于目标点。图中不考虑该振动衰减时间。
- 振动衰减时间与夹治具等的重量有关。在超程、振动衰减时间发生异常的情况下操作机器人时，请事前进行充分测试并确认。
- 机器人的余留振动停止前开始加速时，可能会显示过电流错误。该情况下，可选择以下任一措施。
· 通过DECEL指令降低之前动作的减速度，减小余留振动。
· 通过DELAY指令等待，直至余留振动停止。
· 通过ACCEL指令降低加速度。 - 充分确认夹治具质量、工件质量后以最佳负荷设定值运行。如果设定值不合适，则可能导致机器人故障。
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