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CALSET
什么是CALSET？
将控制器识别的位置信息和机器人本体的实际位置关系进行校正称作CALSET。CALSET中，各轴存在预先规定的可固定位置，创建该位置和编码器值相对应的数据（CALSET值）。此时，固定轴的位置称作CALSET位置，记录CALSET位置的度数的数据为RANG值。
每台机器人的CALSET数据都不相同。
更换电机或编码器的备份电池电量不足、编码器内的位置数据丢失时，需要进行CALSET。
由用户管理机器人的CALSET数据。参考“关于项目的备份”，定期对CALSET数据进行备份。
出厂时的CALSET位置
| 位置 | 1轴 | 正方向（从上方观察时为逆时针方向）旋转端 |
|---|---|---|
| 2轴 | 负方向（从上方观察时为顺时针方向）旋转端 | |
| 3轴 |
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| 4轴 | 正方向（从上方观察时为逆时针方向）旋转端 执行4轴的CALSET时，需要装入本体的CALSET螺栓。CALSET完成后，将CALSET螺栓安装到原位置进行保管。（参照下图） |
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| 外形图 | 地面安装型 |
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将CALSET治具安装至第4轴
折皱保护罩型、防尘、防溅型、清洁型、H1润滑脂型请在拆下下侧的折皱保护罩的状态实施。 |
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| 悬挂安装型 |
折皱保护罩型、防尘、防溅型、清洁型、H1润滑脂型请在拆下上侧的折皱保护罩的状态实施。 |
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将CALSET治具安装至第4轴
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CALSET的准备作业
用手将机器人各轴推至机械末端并记录位置。
执行CALSET时，需要留出将机器人的各轴推至机械末端的动作空间。
- 执行CALSET时，将CALSET轴移至机械末端附近，并在解除制动器后推至机械末端。
- CALSET完成后，在接触机械末端前，通过手动操作确认是否在软件限位处停止。
- 自动运行时，开始为低速运行，充分确认安全后慢慢地加快速度。如果速度从较小的值开始逐渐地增加，则容易调整。
- 在执行CALSET前创建的程序中的位置与执行CALSET后的位置稍微存在不同。
CALSET的步骤
1
将各轴放置在CALSET位置。
2
通过多功能教导器进行CALSET。
操作方法请参照“CALSET操作菜单的显示”。
如果先于4轴CALSET执行3轴的CALSET，将不能正确设定3轴的位置。请注意顺序。
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