软件限位

通过软件设定各轴的可运行范围（软件限位），以避免由于物理性碰撞或与机械末端接触而产生的损伤。

出厂时已将软件限位设定在稍微靠近机械末端的位置。

如果机器人在手动运行或自动运行中到达软件限位，则会显示错误讯息并停止。自动运行时，电机电源也将切断。

机器人进入软件限位设定的范围内后有效。

变更软件限位时的注意事项

确认实际作业环境中的机器人的运行范围。另外，请注意不要混淆单位。

变更软件限位后，机器人当前位置超过软件限位位置时，通过手动操作仅可在可运行范围方向动作。手动操作时，在各轴模式的软件限位内移动。

软件限位的变更步骤

在多功能教导器的软件限位设定画面上变更值，并再次接通机器人控制器的电源。

关于操作方法，请参照多功能教导器操作指南的“软件限位的表示和设定”。