WINCAPSIII、EMU的使用注意事项

协调控制、双臂工具

协调用项目的构造

协调用项目的构造如图所示，主局机器人的项目内包含子局机器人的项目。
Robots以下的文件夹名是固定的。

协调用项目的创建

原则上，请从控制器接收并创建协调用项目。通过原有项目创建时，选择IO类型和变量内容与实机一致的项目。

协调用项目的发送

协调项目工具统一发送项目整体。由于发送数据将覆盖全部数据（变量、程序和IO类型等参数），因此请注意。

个别数据的发送接收

只接收发送程序及变量等特定数据时，请和以前一样使用WINCAPSIII。

WINCAPSIII

子局机器人的项目

使用WINCAPSIII打开子局机器人的项目时，请选择协调用项目内的“Robots¥Robot*” 文件夹下面的子局机器人项目文件（wpj）。

子局机器人的限制事项

选择子局机器人时，下述功能无效。

• [通信] - [连接状态] - [在线（监视/调试）]功能
• [调试] - [仿真模式]功能
• 机械臂操作功能

子局机器人的监视器

子局控制器的监视器请使用EMU。

EMU

子局机器人的追加

不能通过单体追加子局机器人中设定的项目。仿真协调系统时，请追加协调用项目的主局机器人。也自动读取项目内包含的子局机器人。

机器人移动的项目

通过WINCAPSIII进行机器人移动（［臂建模画面] - [机器手数据移动]）的项目不可使用。

IO链接功能

IO链接功能不支持子局机器人。