工具坐标的制作方法

工具坐标系的设定是在多功能教导器上输入各个设定值，或者在程序中由TOOL指令进行定义。

定义工具坐标系时，设定值如下图所示。

平移量以及旋转角度量的各个值，以机械界面坐标系为基准，对欲定义的工具坐标的原点偏移量与各个轴的旋转角进行设定。旋转的顺序是RZ、RY、RX的顺序。下图表示工具坐标设定时的机器人旋转顺序。