干扰检查区域的回避方法

进入区域内时

区域设定中的干扰时错误设定为"1"、"2"时，如果机器人进入干扰检查区域内，则发生错误“工具前端与区域*发生干扰”（错误编码：0x83201281～0x832012A0）。

干涉时错误设定为"2"时，仅限于下列操作，可以用多功能教导器、小型教导器对机器人进行操作，并且可以在干扰检查区域外回避。

回避步骤

1

机器人侵入干扰检查区域，发生错误。

2

将自动允许SW置于OFF，将模式设为手动模式。

3

操作机器人直到干扰检查区域之外。

在区域外时

处理方法与以上“进入区域内时”相同。

区域设定中的干扰时错误设定为"4"、"5"时，如果机器人在干扰检查区域外，则发生错误“工具前端与区域*发生干扰”（错误编码：0x83201281～0x832012A0）。

干扰时错误设定为"5"时，可进行与上述干扰时错误设定为"2"时相同的操作，并且可以在干扰检查区域内回避。

关于回避步骤，请参考上述内容。但是，动作的内外方向相反。