圆弧插补控制

圆弧插补控制是对到达动作目标位置的路径进行圆弧式的插补控制。

下图表示圆弧插补控制的动作示例。

通过动作控制指令指定插补方法时，如果指定“C”，则进行圆弧插补动作。

• 原则上，圆弧插补控制时与CP控制相同，无法移动至与当前机器人形态不同的形态。如果指定了不同的形态，则发生错误。但是，可移动时，不发生错误。
• 圆弧插补控制时的机器人形态选择与当前姿势最接近的形态。因此，即使通过P型、T型变量指定机器人形态，也未必会形成指定的形态。与指定的形态不同时，发生警告。
• 通过圆弧插补控制执行程序中的最初动作命令时，根据机器人的位置，可能无法动作。在程序的最初动作命令中建议使用PTP控制。