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教导检查模式

在教导检查模式下，以带速度限制的状态自动运行机器人，通过多功能教导器或小型教导器可对结束教导的程序中是否存在错误进行最终的检查。限制事项如下所示。

教导检查中，机器人在法兰（机械界面）及TCP点的最高速度不得超过250mm/s。
但是，请注意位于距TCP一定距离的可动部分（工具外围部分、外部的用户配线等）可能超过限制速度。

在教导检查中，分为循环检查和单步运行2种。

循环检查只执行从所选程序当前的执行行至最后的1个循环。

单步运行只执行从所选程序当前的执行行开始的单步骤。

执行该操作后机器人动作。在开始操作之前，操作人员必须离开机器人的动作范围。

在教导检查模式下，不能同时执行多个程序。因此，指定同时执行其它程序的RUN指令在通常任务中全部忽略。

需要该操作时

在机器人的旁边,使用程序一边让机器人自动动作，一边想要对教导所指定的测点及轨迹等进行安全确认或者修正的情况下进行该操作。

CALL语句的单步运行有以下2种执行方法。

单步进入	单步移动至CALL目标，每次单步运行时按照顺序执行单步。
单步跳过	连续执行CALL语句后，移动至CALL语句之后的步骤。CALL目标为已完成评价的程序时，可节省再执行的时间，非常便利。

重复功能为ON时，仅可通过“OK”按钮重复单步运行。

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