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标准使用方法
处理流程
需要按照图中所示的一系列流程使用插件。
在连接步骤(A)中生成插件的对象。
在操作步骤(B)中,使用生成对象的属性或方法访问机器。切断前可多次访问。
操作完成后,执行切断步骤(C)。在切断步骤中删除生成对象。
以下就PacScript中的使用方法进行说明。
此处,以使用NetwoRC插件获取、设定RC7M控制器的变量值的操作方法为例进行说明。
PacScript中的连接(A)方法
按照以下步骤进行。
1.准备保持对象的变量。
使用插件进行操作时,需生成连接各机器及实现插件功能的对象。
关于对象种类及其可实现的功能,请参照相应的插件使用说明书。
此例中,需使用连接RC7M所需的CaoController对象和访问变量所需的CaoVariable对象。
以下为PacScript中的编码示例。
Dim g_ctrl as Object' CaoController对象用
Dim g_val as Object ' CaoVariable对象用
2.生成连接插件的对象。
生成CaoController对象时,需设定插件名称和参数。在NetwoRC插件中,通过选项字符串指定连接位置控制器的IP地址。
以下为PacScript中的编码示例。
g_ctrl = cao.AddController("RC", "CaoProv.DENSO.NetwoRC",
"", "conn=eth:10.6.235.60")
此处,cao.AddController的参数如下所示,根据插件,其设定值会有所不同。详细内容请参照各插件的说明书。
参数 | 含义 | 该例中的值 |
---|---|---|
参数1 | 控制器名称 | 程序创建者为进行管理所使用的名称。 |
参数2 | 插件名称 | 记述各插件的固定名称。该例中为NetwoRC插件的名称。 |
参数3 | 插件的执行机器名称 | 该例中未使用。 |
参数4 | 选项字符串 | 根据各插件而不同。该例中,指定了通信形态(Ethernet)和IP地址。 |
3.生成操作用对象。
生成要连接的变量的CaoVariable对象。在NetwoRC插件中,通过CaoController对象的方法生成CaoVariable对象。
以下为生成P型第10号变量对象的编码示例。
g_val = g_ctrl.AddVariable("P10", "")
参数 | 含义 | 该例中的值 |
---|---|---|
参数1 | 指定变量 | 指定变量名和编号。 |
参数2 | 选项字符串 | 该例中未使用。 |
PacScript中的操作(B)方法
利用生成的操作用对象的属性或方法进行操作。
此处,以使用生成的CaoVariable对象获取、设定变量值的操作方法为例进行说明。
可通过参照CaoVariable对象的Value属性获取连接的变量的值。可通过将其输入Value属性设定变量值。以下为编码示例。
Dim vntPotision as Variant
vntPotision = g_val.Value ' 获取值
g_val.Value = Array(50, 50, 50, 0, 0, 0, -1) ' 设定值
PacScript中的切断(C)方法
删除生成的对象。按照与生成对象相反的顺序进行删除。
以下为编码示例。
g_ctrl.Variables.Remove g_val.Index
g_val = Nothing
cao.Controllers.Remove g_ctrl.Index
g_ctrl = Nothing
其它示例
此处,以使用NetwoRC插件获取、设定RC7M控制器的变量值的操作方法为例进行了说明。其它示例通过以下链接地址进行了介绍,请作参考。
格式样品1 | 使用NetwoRC插件开始PAC程序的示例。 |
---|---|
格式样品2 | 使用NetwoRC插件操作机器人动作的示例。 |
将对象传输至其它程序的方法
如下所示,在调出的程序侧准备对象变量的自变量,并在调出侧设定对象变量名为自变量。
'!TITLE "Pro01"
#include "Pro02.pcs"
Sub Main
Dim Ctrl as Object
Ctrl = cao.AddController("DS" "caoProv.DataStore", "", "")
Call Pro02(Ctrl)
End Sub
'!TITLE "Pro02"
Sub Main(Byref Ctrl as Object)
Dim Value as Object
Value = Ctrl.AddVariable("@Version")
PrintDBG Value
End Sub
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