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ID : 1323
专用输入输出信号的种类
将程序启动等的命令作为I/O指令，使用“指令执行用输入7位”进行指示。
专用输出入信号的种类，如下表所示。
系统固定
| 种 类 | 位数 | 功 能 | |
|---|---|---|---|
| 专用输入 | 7位 | 外部紧急停止输入1、外部紧急停止输入2、自动允许输入1、 自动允许输入2、步骤停止（所有任务）、防护停止输入1、防护停止输入2 |
|
| 专用输出 | RC8A | 18位 （注1） |
自动模式、机器人初始化完成、机器人运行过程中、CPU正常、机器人异常、运行准备完成、电池耗尽警告、教导器紧急停止输出1、教导器紧急停止输出2、双重安全开关输出1（允许开关输出1）、双重安全开关输出2（允许开关输出2）、STO监视器输出 1a、STO监视器输出 2a、STO监视器输出 1b、STO监视器输出 2b、输出接触器接点监视器输出连续开始许可（用I/O参数进行设定时）（注1），自动模式1（安全输出）（注2）、自动模式2（安全输出）（注2） |
| RC8 | 16位 （注1） |
自动模式、机器人初始化完成、机器人运行过程中、CPU正常、机器人异常、运行准备完成、电池耗尽警告、教导器紧急停止输出1、教导器紧急停止输出2、双重安全开关输出1（允许开关输出1）、双重安全开关输出2（允许开关输出2）、接触器接点监视器输出1a、接触器接点监视器输出2a、接触器接点监视器输出1b、接触器接点监视器输出2b，连续开始许可（用I/O参数进行设定时）（注1） |
|
| 指令执行用输入 | 7位 | 指令（3比特）、数据领域（3比特）、选通信号 | |
| 指令执行用输出 | 1位 | 指令处理完毕 | |
（注1）MiniI/O端子No.53（端口编号24）已在出厂时配置了通用输出，但是，如果I/O参数的23“通用输出专用化设定”设定为“1”，则可以设定为专用输出（连续开始允许）。
（注2）无RC8A安全I/O规格除外
利用用户程序控制
| 种 类 | 位数 | 功 能 |
|---|---|---|
| 通用输入 | 8位 |
用IN指令、IO[ ]变量读入外部I/O状态所进行的输入 用于分析条件判断、条件成立等待、从外部进行数据输入等 |
| 通用输出 |
7位 （注1） |
在程序运行过程中，用SET、RESET指令等对外部机器发出信号时的输出 |
| 夹治具输入 | 8位 |
用IN指令、IO[ ]变量读入外部I/O状态所进行的输入 用于夹治具的校验状态确认等 |
| 夹治具输出 | 8位 |
用SET、RESET指令等，对外部机器发出信号时的输出 用于夹治具的开闭控制等 |
（注1）MiniI/O端子No.53（端口编号24）已在出厂时配置了通用输出，但是，如果I/O参数的23“通用输出专用化设定”设定为“1”，则可以设定为专用输出（连续开始允许）。
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