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ID : 1220

MC_WriteSafePosVar

在机器人控制器中入入SafetyP型变量。

图形显示	FB编号	FB范畴
	FB2170	非动作

输入变量

参数名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	Int	1以上	1	不可以
AxesGroup	机器人编号指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute	Bool	True : 启动 False : -	False	不可以
Execute	开始执行从False变为True后，执行这个FB。
PositionVarNo	Int	0以上	0	可以
PositionVarNo	SafetyP型变量的编号选择存储变量的编号。
PositionVarData	eRC_Position			可以
PositionVarData	SafetyP型变量的数据指定位置型数据。

输出变量

参数名	数据型 / 说明
Done	Bool
Done	执行完毕确认 True : 这个FB已执行完毕。 False : 这个FB未执行完毕。
Busy	Bool
Busy	这个FB的处理状态 True : 正在执行这个FB。 False : 未执行这个FB。
Error	Bool
Error	有无错误 True : 这个FB异常结束。 False : 这个FB正常结束。
ErrorID	Word
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWord
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

-

注意事项

执行此FB时，请务必由作业人员同时操作。
例如，确保作业人员按压操作盘的按钮后，该FB执行。
如果变更了变量，请务必发送安全参数。
请在使用WINCAPSIII接收参数后发送安全参数。

COBOTTA PRO专用的FB。
在COBOTTA PRO用机器人控制器的软件版本为1.9.* 以后时可以使用。

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