CALSET

CALSET的定义

将控制器识别的位置信息和机器人本体的实际位置关系进行校正称作CALSET。CALSET中，各轴存在预先规定的可固定位置，创建该位置和编码器值相对应的数据（CALSET值）。此时，固定轴的位置称作CALSET位置，记录CALSET位置的度数的数据为RANG值。

每台机器人的CALSET数据都不相同。

更换电机或编码器的备份电池电量不足、编码器内的位置数据丢失时，需要进行CALSET。

由用户管理机器人的CALSET数据。参考“关于项目的备份”，定期对CALSET数据进行备份。

出厂时的CALSET位置

VP-6242时

VP-5243时

CALSET的准备作业

第6轴无机械限动器，因此执行CALSET时，需事先安装CALSET治具。

执行CALSET时，将CALSET轴移至机械限动器附近，并在解除制动器后推至机械限动器。VP系列的所有轴都配有制动器。
执行CALSET指令时，电机制动器解除且机器人因自身重量开始运行，因此请小心作业。
CALSET完成后，在接触机械末端前，通过手动操作确认是否在软件限制处停止。
自动运行时，开始为低速运行，充分确认安全后慢慢地加快速度。如果速度从较小的值开始逐渐地增加，则容易调整。
在执行CALSET前创建的程序中的位置与执行CALSET后的位置稍微存在不同。
变更机械末端但不变更RANG值时，请拆下机械末端变更零部件后执行CALSET。

CALSET的步骤

1

解除要执行CALSET的轴的制动器，并置于CALSET位置。

2

通过多功能教导器进行CALSET。

操作方法请参照多功能教导器操作指南的“CALSET操作菜单的显示”。