软件限制

将软件确定的机器人动作范围的界限称作软件限制。完成机器人的CAL且机器人进入软件限制的设定范围内后有效。

机械动作界限称为机械末端，可通过机械限动器（机械式限动器）设定。为防止碰撞机械限动器，如下图所示，出厂时已将软件限制设定在稍微靠近机械末端的位置。第6轴无机械限动器，但设定有软件限制。

如果机器人在手动运行或自动运行中到达软件限制，则会显示错误讯息并停止。自动运行中，电机电源也将切断。

所有轴的动作范围的正方向侧和负方向侧，均设定有软件限制。正方向侧的软件限制称为正方向软件限制，负方向侧的软件限制称为负方向软件限制。