第6轴的CALSET位置（标准型机器人、通信电缆法兰规格-A）

VS-***系列机器人（通信电缆法兰规格-A）的第6轴CALSET位置使用专用销钉进行定位。通信电缆法兰并非无限旋转。务必在确认转数后进行CALSET位置定位。

按照以下步骤进行。

1. CALSET治具的组装
2. CALSET治具的安装
3. 定位

CALSET治具的组装

1

拆下标准机器人通信电缆法兰规格-A用CALSET销钉。

2

在下图位置安装标准型用CALSET销钉。

安装扭矩：2.0+/-0.4Nm

3

拆下通信电缆法兰规格-A用CALSET螺栓。

CALSET治具的安装

1

确保从法兰旁边的视窗仅可看到橘色膜片为视窗二分之一的状态。从视窗完全看不到橘色膜片时，沿负方向（从法兰正面看时为顺时针旋转）旋转6轴。橘色膜片覆盖整个视窗时沿正方向（逆时针旋转）旋转6轴。

2

将6轴移至下图位置（0度附近）。

3

安装通信电缆法兰规格-A用CALSET螺栓。

安装扭矩：0.8+/-0.1Nm

4

安装扭矩：8.8+/-1.7Nm

定位

顺时针旋转CALSET治具，使CALSET销钉轻轻接触通信电缆法兰规格-A用CALSET螺栓。