机器人的定位时间

振动衰减时间与夹治具等的重量有关。操作机器人时尤其是超程、振动衰减时间发生异常的情况下，请事前进行充分测试并确认。

机器人的余留振动停止前开始加速时，可能会显示过电流错误（ERROR6120号台“第1行表示轴编号”）。该情况下，可选择以下任一措施。

• 通过DECEL指令降低之前动作的减速度，减小余留振动。
• 通过DELAY指令等待，直至余留振动停止。
• 通过ACCEL指令降低加速度。

充分确认夹治具质量、工件质量后以最佳负荷设定值运行。如果设定值不合适，则可能导致机器人故障。