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パラメータ一覧

パラメータ設定詳細を以下に示します。

  • 力制御番号（コンプライアンス機能のパラメータテーブル番号）毎に、パラメータを設定します。制御モードの指定も力制御番号毎に行います。
  • 必須項目のみで使用できない場合は、必要に応じて「その他のパラメータ」を設定してください。
  • 項目名欄の[ ]内に記述されているのは、ForceParamの項目名です。
  • 大きな制御力や小さい慣性、粘性、バネ値を指定すると、ロボットは高速に動作します。高速動作中にワークと衝突すると、力センサやロボットが過大な力を受け、故障や破壊につながります。調整時には安全のため、最初はデフォルトのバネ・粘性・慣性の割合から少しずつ値を小さくするようにしてください。また、制御割合も最初は小さな値から徐々に大きくしていき、力制御をしたくない方向は0%にしてください。
  • 定圧押付や勘合動作のときは、粘性パラメータの変更だけで調整できる初期値が入っています。粘性を大きくしていくと力制御開始時にエラーになる場合があります。その場合は、慣性パラメータの値を大きくして調整してください。
  • 調整時は、「目標制御力」と「電流制限値」を最初に設定してください。調整方法については、「調整方法」を参照してください。

必須項目

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F2 力制御] - [F6 設定]
力制御番号（コンプライアンス機能のパラメータテーブル番号）1～10を指定し、[OK]ボタンを押します。

項目名 単位 範囲 詳細
制御モード - 0、1、3 制御モードを以下より選択します。
0：コンプライアンス機能
1：力センサ有コンプライアンス機能
3：力センサ有ロバストコンプライアンス機能
力制限座標系選択
[座標系]		 - 0、1、2 座標を以下より選択します。
0：ベース座標系
1：ツール座標系
2：ワーク座標系
目標制御力
[力]
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 N -5000～5000 ロボットを制御するための力で、設定した力以上は出力しません。
この値を小さくすると、小さな外力に倣って動作するようになります。
注：力センサを使用しない「コンプライアンス機能」を制御モードで選択した場合は、姿勢や動きによって制御力が変化しますので、実際の作業に合った力に設定してください。
Nm -1000～1000

その他のパラメータ（必要に応じて）

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F2 力制御] - [F12 詳細設定]
力制御番号（コンプライアンス機能のパラメータテーブル番号）1～10を指定し、[OK]ボタンを押します。
上記の「制御モード」の設定に合わせ、使用するパラメータのみ表示されます。

項目名 単位 範囲 詳細
仮想粘性
[Damp=粘性]
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 % 0～100 速度に応じて増加する抵抗力の割合を設定します。
この値を小さく設定すると、速く移動させることが可能になります。
仮想バネ
[Spring=柔らかさ]
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 % 0～100 位置に応じて増加する戻り力の強さの割合を設定します。
この値を小さく設定すると、弱い力でも大きく移動させることができます。
力オフセット設定
[OffSet=オフセット値]
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 N

-100 ~ 100

 あらかじめ倣わせたい方向に誘導するための力を設定します。
注：動作によっては、必ずしも狙った方向に誘導されるとは限りません。
Nm -100 ~ 100
偏差許容値
[PosEralw=位置偏差値]
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 mm

0 ~ 1000

 手先位置のサーボ偏差許容値を設定します。
力センサを利用する力制御機能の場合は、力制御開始からの手先位置の移動量を監視しています。
deg 0 ~ 360
軸偏差許容値
[Eralw=各軸偏差許容]
(J1～J8)		 deg 0～1000 各軸のサーボ偏差許容値を設定します。
力センサを利用する力制御機能の場合は、力制御開始からの各軸の移動量を監視しています。
ただし、付加軸は設定しても無効です。
軸電流制限値
[CurLmt=電流制限値]
(J1～J8)		 % 0～100 各軸モータのトルク値（電流値）を設定します。
100[%]が定格で、この値を小さくするとトルク値(電流値)が下がり、抵抗力が弱くなります。
ただし、付加軸は設定しても無効です。

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