力センサを利用しない力制御機能

力センサを利用しない力制御機能は以下の機能です。

コンプライアンス機能

ロボットやそれに付随する工具などの振舞いが、外部からの作用に対して柔軟に対応することができる機能です。

この機能は、以下の機種で使用できます。

コンプライアンス機能を使用しない場合、部品同士の突き当て・嵌め合いなどの対象物と接触を伴う作業において、ロボット先端位置と目標位置がずれた場合、ロボットは目標位置に対し移動し続け、その結果エラーが発生し、モータがOFFしてしまう、またはワークが破損してしまいます（A参照）。

以上の不具合を発生させない為に、コンプライアンス機能を使用することで位置ずれを吸収することが可能になり、結果、エラーの発生を防ぐことができます（B参照）。