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安全機能
セーフティモーション仕様では、標準仕様の安全機能に追加して、下表の安全機能が使用できます。
| 安全機能名 | ISO13849-1 | IEC61508 | MTTFD |
DCavg (％) |
PFHd | PFH | PFDAV | RC8A |
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 標準仕様 | セーフティモーション仕様 | ||||||||
| Safe Torque Off (STO) | PLe / Cat.4 (PLd / Cat.3)* |
SIL3 (SIL2)* |
163.2 |
99.0 | 1.50E-08 | 5.31E-10 | 4.63E-05 | O | O |
| Safe Stop 1 (SS1) | PLe / Cat.4 (PLd / Cat.3)* |
SIL3 (SIL2)* |
176.6 | 99.0 |
1.50E-08 | 5.16E-10 | 4.53E-05 | O | O |
| Safe Stop 2 (SS2) | PLd / Cat.3 | SIL2 | 50.0 | 97.0 |
1.34E-07 | 7.96E-10 | 6.82E-05 | O | |
| Safe Operating Stop (SOS) | PLd / Cat.3 | SIL2 | 50.0 | 97.0 | 1.34E-07 | 7.96E-10 | 6.82E-05 | O | |
| Safely-Limited Position (SLP) | PLd / Cat.3 | SIL2 | 50.0 | 96.7 | 1.34E-07 | 7.77E-10 | 6.67E-05 | O | |
| Robot Speed Monitoring (RSM) | PLd / Cat.3 | SIL2 | 50.0 | 97.8 |
1.34E-07 | 9.08E-10 | 7.72E-05 | O | |
| Robot Position Monitoring (RPM) | PLd / Cat.3 | SIL2 | 50.0 | 95.9 | 1.34E-07 | 1.68E-09 | 1.37E-04 | O | |
| Safe Brake Control (SBC) | PLe / Cat.4 (PLd / Cat.3)* |
SIL3 (SIL2)* |
165.1 | 99.0 | 1.50E-08 | 5.30E-10 | 4.62E-05 | O | O |
O: 使用できる安全機能
*: エンコーダデータを使用時
安全認証を受けていないエンコーダを使用する場合は、要求事項 SIL2：PFH ≦ 35% * 10^-6 を満たすだけでなく、故障挿入試験、 EMC試験、 電気安全試験、環境試験、 製品安全試験に耐えられる性能があるかを確認する必要があります。
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