路径点确认步骤

利用远程TP/虚拟TP的操作对路径点确认步骤进行说明。

可执行指定路径点之前的PTP/CP动作和指定路径上的自由曲线动作。

向路径点的PTP/CP动作步骤

当前位置不在所选的路径点上时移动到路径点上的步骤。

1

操作路径：[F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F6 路径点]

会显示路径点设定画面，按压希望移动的[路径编号]，从列表中选择要设定的路径点。选择的路径点显示蓝色。

2

按下[移动]，则显示[路径点指定移动]后选择[PTP动作]或[CP动作（直线）]。

3

按下远程TP/虚拟TP的[MOTOR]下方的[ON]键并按下[OK]键。

一直按住[OK]期间持续移动且到达目标点后停止。

自由曲线的动作步骤

执行指定路线编号的自由曲线动作的步骤。

此功能对Ver.2.7及更高版本有效。

事前准备

需要将[使用条件]的[指定自由曲线开始位置]设为 (1:有效)，以在路径点设定画面上执行自由曲线动作。

关于设定的步骤，请参照操作指南的“使用条件的显示、设定”。

动作步骤

1

操作路径：[F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F6 路径点]

显示路径点设定画面后请按[移动]。

2

显示[路径点指定移动]画面后，选择[自由曲线动作]。

选择执行方法和动作方向。

移动完成后不希望关闭路径点指定移动画面时，勾选画面中的[自由曲线完成后不关闭画面]。

3

按下远程TP/虚拟TP的[MOTOR]下方的[ON]键并按下[OK]键。

首先，从当前位置移动到最近的路径上，然后向目标路径点以自由曲线动作在路径上移动。一直按住[OK]期间持续移动且到达目标点后停止。